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Parcours Continus Isotropes de Manipulateurs Seriels
Frans
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Le positionnement et l'assemblage de haute précision, ainsi que le micro-usinage, requičrent des manipulateurs performants qui doivent présenter une bonne répétabilité et une bonne précision de positionnement et d'orientation sur plusieurs degrés de liberté. Afin d'atteindre une bonne robustesse vis-ŕ-vis des perturbations extérieures, des performances cinématiques et dynamiques élevées sont doivent ętre atteintes. Dans ce but, ce travail traite de la conception de manipulateurs robotiques ayant des parcours isotropes capables d'améliorer les répétabilités et les exécutions de positionnement et d'orientation de précision. Le design joue un rôle dans ce sens. Par exemple, chez l'ętre humain, la facilité et l'aisance de manipulation dans des tâches de précision peuvent ętre des notions que l'on peut chercher ŕ étendre aux performances de certains dispositifs mécaniques. Léonard de Vinci a montré que le rapport de la longueur de l'avant-bras par celle du bras est toujours trčs voisine de v2/2 quelque soit la taille de l'individu. Ce design naturel optimise l'aisance. L'isotropie permet justement de déterminer de tels designs qui améliorent la manipulabilité et la dextérité.
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Frans
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